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AGV无人搬运车定位原理讲解

时间:2017-07-08 15:22:25 来源: 作者: 查看次数:0

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 AGV小车即“自动导引运输车”,也叫AGV无人搬运车、AGV自动搬运车,电磁或光学等自动导引装置,它能够自行沿设定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV无人搬运车属于轮式移动机器人的范畴。下面,我们来说说AGV无人搬运车的定位原理。zSe南京物流网_南京配货网_南京配货站
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AGV的导航方式主要有电磁导引、磁条导引、光学导引、激光导航、惯性导航、视觉导航、混合导航等,其中磁条导引和激光导航是目前技术最稳定,运用最普遍的两种导引(导航)方式,而近期出现的GPS导航其技术还在完善中。在这里主要介绍AGV无人搬运车磁条导航的定位原理及激光导航的定位原理。zSe南京物流网_南京配货网_南京配货站
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AGV无人搬运车zSe南京物流网_南京配货网_南京配货站
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1、磁条导航的定位原理zSe南京物流网_南京配货网_南京配货站
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磁条导航是在AGV无人搬运车行驶的路径路面上铺设磁条,通过AGV小车上的磁导航传感器,感应信号实现导引,地标传感器实现定位。当AGV小车沿着磁条行驶时,磁导航传感器位于磁条正上方,当磁导航传感器检测到磁条不在传感器的正下方,而是偏左或者偏右,AGV小车就可以通过左转或者右转进行前进方向调整,直到传感器检测到磁条位于传感器的正下方为止,当磁条下方出现转弯标志、岔道标志、站点标志等时,地标传感器就会检测到并执行命令,实现精准定位导引。定位精度±10mm。zSe南京物流网_南京配货网_南京配货站
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2、激光导航的定位原理zSe南京物流网_南京配货网_南京配货站
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激光导航是以采集激光反射板来定位,在AGV无人搬运车实行路径的周围,安装定位精确的激光反射板,AGV无人搬运车通过发射激光束不断扫描周围环境,同时采集由反射板反射的激光束来确定其当前的位置和方向,并通过连续的三角几何运算,实现AGV小车的导引,也就是根据反光板的坐标值以及各反光板的法线和纵向轴的夹角,由控制器计算出AGV当前的全局坐标系中的坐标,以及行驶方向与X轴的夹角,达到准确定位和定向的目的。定位精度5-10mm。zSe南京物流网_南京配货网_南京配货站


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